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本文首先根据一阶倒立摆系统的物理模型，应用拉格朗日方程建立了系统的动力学模型，并根据实际情况对模型进行简化。在改变倒立摆的摩擦和施加力的大小的情况下，对倒立摆进行仿真，验证了模型的正确性。
基于云模型理论的一阶直线倒立摆控制技术研究
【摘 要】
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本文首先根据一阶倒立摆系统的物理模型，应用拉格朗日方程建立了系统的动力学模型，并根据实际情况对模型进行简化。在改变倒立摆的摩擦和施加力的大小的情况下，对倒立摆进行
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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哈尔滨工业大学
【发表日期】
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2005年期
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