该论文对带拖车的轮式移动机器人系统的运动描述、运动规划、反馈镇定与跟踪控制等方面开展研究,取得了以下主要成果:第一,建立了一般连续形式的带拖车的轮式移动机器人系统的运动学模型,推广标准连接系统所使用的方法,由一般运动学模型得到系统的链式形式方程并剖析指出了这一形式所代表的物理含义.第二,针对牵引车、拖车实际运动中总是要扫过具有一定宽度的路面,且牵引车与拖车、拖车与拖车之间所行走的路径存在区别这一事实,首次提出了包络路径概念,并加以量化描述.第三,基于包络路径概念和定量描述,提出了一种新的解决带拖车的轮式移动机器人系统路径规划问题的方法.第四,基于对具有两个控制输入的非完整链式系统的分析,提出了一种新的开环控制方法,解决了它的运动规划问题,并为其提出了两种不连续控制器设计方法用以镇定系统.第五,在假设速度一定的情况下,为带拖车的轮式移动机器人系统的控制提出了一种线性化近拟设计方法.第六,研究了带拖车的轮式移动机器人系统的路径跟踪控制问题.最后,对带有两个拖车的一般连接形式系统进行了运动仿真研究,并建立了以HERO-1教学移动机器人为牵引车的带有两个拖车的移动机器人实验系统平台.仿真与实际实验证明了理论结果.同时,也对拖车的自动拖挂以及由于拖车节数变化带来的规划与控制问题进行了研究.