论文部分内容阅读
在机器人校准过程中,机器人在其工作空间中进行一系列移动,在每个机器人形态,重新校准安装在末端执行器上的摄像机.由校准以后的摄像机的外参数可以直接得到每个特定机器人测量形态的末端执行器位姿.一直持续这个过程直到收集了足够的机器人位姿测量数据.然后,可以利用测量的机器人位姿数据和在相应机器人形态下记录的关节变量来进行运动学模型参数辨识和误差补偿.这样,校准后的运动学模型就可以在离线编程任务中控制机械手运动.此步骤原则上可应用于各种工业机器人的校准.