随着科学技术的飞速发展,自动化生产观念越来越深入人心,企业对自动化生产程度的要求日益上升,工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段,已经成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。设计一种稳定可靠的自动装车系统对实现企业产品从生产线到自动装车的一体式作业具有十分重要的意义。依托企业实际项目“袋装物料自动装车机器人系统”,以满足企业设计需求为目的,设计研发了基于CODESYS以及实时以太网技术的自动装车机器人控制系统。首先分析了自动装车机器人的国内外发展现状,以及当前机器人控制系统的研究现状,结合当前研究现状提出了基于CODESYS软件型运动控制器为核心的控制系统方案设计。结合企业的设计需求,确定了自动装车机器人的机械结构,对机械结构的一些参数进行了概述。自动装车机器人控制系统以工业PC为核心,采用EtherMAC工业实时以太网总线、RTEX型网关控制卡以及I/O通信接口板。该系统可扩展性强、同步精度高、可靠性更稳定。根据机器人实际工作需求选取了控制系统的各种硬件设备,确定了控制系统软件的组成架构,从控制系统的应用环境考虑,提出了系统的干扰来源以及针对干扰来源所做的防护措施。面对自动装车机器人高速、重载的工作要求,并根据控制系统的功能要求以及机械结构,对自动装车机器人运动轨迹进行规划,避免机器人在运动过程中因轨迹规划不合理而产生冲击、震荡现象,保证机器人能够高效稳定地工作。自动装车机器人控制系统软件系统采用模块化、总线式的编程思想,通过自顶向下逐层把控制系统划分成若干模块,最终完成了基于CODESYS的自动装车机器人控制系统设计。通过实际现场应用测试,针对现场出现的问题进行调试与修改,测试了不同参数下的实际运行情况,验证了控制系统的可行性和高效性,满足了企业自动化的应用要求。该系统的完成,对促进国内物流自动化产业升级具有重要意义。