本文根据轮毂电机(In-wheel motor)运行原理,并结合传统霍尔传感器的控制方法,采用通过检测反电动势过零点信号的无传感器控制方法,代替传统霍尔换相逻辑的方法。轮毂电机换相方式采用最佳分时换相策略指导换相。无位置传感器轮毂电机的起动方法采用三段式起动方法。由于反电动势在电机转速低时测取困难,先开环起动电机,使电机达到一个较高的转速时提取其反电动势,再根据反电动势过零点后30°的时刻进行换相,该方法具有电机超调量小,相应速度快的优点。根据电机控制原理,选用MATLAB软件中的Simulink对轮毂电机进行仿真。控制系统采用电流环和速度环的双闭环控制,其中电流环为传统PI控制,速度环采用模糊PI控制。经过仿真验证,电机控制效果良好。实验平台控制芯片选用STM32F103芯片,开发语言为C语言,编译环境为Keil u Vision5。硬件电路采用Altium Designer软件分别对电源模块、硬件驱动电路模块、反电动势检测电路模块和按键电路模块进行设计。软件部分在Keil u Vision5编译环境下,设计电机控制主程序,对中断程序、电机起动程序、外同步运行程序、换向逻辑程序和模糊PI整定函数相关模块进行函数封装。控制芯片上电运行,将实验结果进行对比分析,电机运行效果符合仿真预期,在工作环境较差、需求精度高等应用场合下有着广阔的应用空间。