随着社会的快速发展,以人力劳动为主的生产模式已不能满足现代化工业生产需求,机器人技术的广泛应用可有效解决人类劳动效率低的问题。本文结合黑龙江省某面膜公司生产线的需要,基于Delta并联机器人,设计了一套“基于Delta并联机器人的面膜自动包装系统”。首先,对面膜包装生产线原理和流程进行分析,结合面膜自动包装的技术需求,分析了Delta并联机器人的机械结构与运动形式,给出简化模型,并在此基础上,进行了位置逆解和位置正解算法分析,为机器人的路径规划奠定基础。其次,根据面膜生产线的布局特点,以控制传送带运动速度和预测出目标视觉位置为基础,给出了物体抓取策略,有效地提高了机器人的工作效率。最后,采用集成技术,以Delta并联机器人为核心,利用硬件模块搭建了面膜智能包装生产的实验平台,检验了基于Delta并联机器人的面膜自动包装系统设计的可行性与有效性。本文所设计与创建的基于Delta机器人的面膜生产自动分拣包装实验平台,机器人末端可以有效完成所规划的轨迹运动,能够按要求精确的完成对面膜的取放;同时,系统通过实现面膜的位置筛选,可以实现80袋/每分钟的分拣速度,完成面膜的拾取,达到了设计要求。本文所设计的基于Delta并联机器人的面膜自动包装系统对于产品自动分拣生产线的智能化与标准化具有一定的参考价值。由于笔者的专业水平有限,本设计还存在一定不足。实验室环境与工厂实际生产环境存在一定差异,会对末端执行器末端的精度产生不利影响,此外随着Delta机器人的广泛应用,对Delta机器人的速度要求也越来越高,这可能会触发末端震动发生。所以,在后续工作中作者将会针对这些问题继续研究。