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本文对轮式物料搬运机器人的方案设计进行了研究。文章论述了近年来工业搬运机器人和移动机器人技术研究的发展状况；对轮式物料搬运机器人进行了系统分析；提出了各个功能模块的实现方案。文章对物料搬运机器人的移动载体和控制系统进行了重点研究。通过结构选型分析，采用了改进的(2，0)型移动载体，并对该载体进行了运动分析，建立了航位推算的数学模型，进而确定了机器人系统的控制方案。在这一控制方案中完成了元器件选型、接口电路和程序设计、系统集成等工作，并基于分层多智能体系统思想编制了控制软件。