机载、实时、或三维等复杂环境下的航路规划是航路规划研究的难点。其中，机载计算资源与实时性需求之间存在着严重矛盾，而三维环境下航路规划则对应为高维空间的寻优问题。对此，本文提出利用D*算法良好的二次规划特性，综合其它算法来实现复杂环境下航路规划计算。本文针对三种复杂环境展开论述，分别是目标运动型、目标未知型和威胁未知型。其中威胁未知型是在三维环境中讨论。1)在对运动目标进行航路规划时，本文提出了把卡尔曼滤波算法(KFA)与D*算法结合的方法，利用滤波算法来预测下一个时刻目标的位置；2）在讨论目标未知型的航路规划时，引入了层次分析法(AHP)来确定所遇威胁可否作为本次行动的目标；3）当讨论威胁未知型航路规划时，引入了D-S证据合成理论算法来判断威胁的强度。三种情况下的航路规划计算都使不透明的环境透明化，让复杂的环境简单化，然后再调用D*算法进行航路规划。论文给出了对应的航路规划算法和具体实现步骤，并通过数值仿真验证，证实了对应方法的有效性。