全球定位系统(GPS)可保持长时间高精度的定位和测速解算，然而当GPS受到遮蔽时，将严重影响其定位和测速精度；惯性导航系统(INS)是由惯性元件陀螺仪和加速度计构成的，具有短时定位精度高的特点，然而随着误差的不断积累，INS并不适合长时间定位解算。GPS与INS虽然都有着自身难以克服的缺点，然而这两个系统却有着互补性，因此采用INS/GPS组合导航。组合导航系统具有GPS长时间定位精度高的特点，在GPS信号失效时，可以通过INS进行短时间独立定位，保证定位、测速精度。本论文完成了INS/GPS组合导航系统的算法研究和实现，主要研究内容及贡献包括：　　 1.完成了航姿参考系统(AHRS)的算法研究与实现。将AHRS作为INS/GPS组合导航系统设计的中间产品，通过对AHRS的算法研究与实现，更好的了解了INS中惯性元件的工作特性及其误差模型。　　 2.提出了AHRS中基于模糊控制的自适应Kalman滤波算法，在系统计算复杂度没有明显增加的前提下，使系统稳定性得到了明显提高。　　 3.完成了INS/GPS组合导航系统的算法研究，其中包括系统初始精对准算法和导航算法的研究。　　 4.设计实现了INS/GPS组合导航系统，并通过了公路实测的测试。