【摘 要】
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论文通过对足球机器人决策系统的研究,把控制理论的新领域—分布式人工智能运用于实际,包含了前人的研究成果和我通过实验得到的创新成果.本文对机器人足球的历史、现状、发
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论文通过对足球机器人决策系统的研究,把控制理论的新领域—分布式人工智能运用于实际,包含了前人的研究成果和我通过实验得到的创新成果.本文对机器人足球的历史、现状、发展作了简要介绍.重点介绍了集控式足球机器人的决策子系统的控制思想.在搭建好的足球机器人比赛系统的实验平台上,在比赛对抗中,对系统的实现进行了部分修改和完善.把意向网络和优度评价法运用到了高层策略、队形确定和角色分配.并采用改良算法,实现了底层策略中动作设计、轨迹规划和避撞处理,使足球机器人动作简洁、快速、灵敏.本文提出了决策系统的分层设计,由信息预处理、任务分配、队形确定、角色分配、动作层、避撞处理、轨迹规划组成的决策框架,使结构更清晰,层次感更强,便于编程实现,系统的可扩展性也有了显著提高.
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