【摘 要】
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论文首先介绍了防爆机器人系统构成。接着介绍了数字处理器(DSP)的硬件结构和特性，提出了基于双TMS320LF2406 DSP芯片的设计方案，以实现对防爆机器人的控制。文中详细介
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论文首先介绍了防爆机器人系统构成。接着介绍了数字处理器(DSP)的硬件结构和特性，提出了基于双TMS320LF2406 DSP芯片的设计方案，以实现对防爆机器人的控制。文中详细介绍了控制器的元器件选择和硬件设计，包括芯片的选型、电源系统设计、遥控器信号接收、通讯串口扩展和主从DSP通信等DSP外围电路的设计，重点介绍了防爆机器人电机控制及各控制模块通信功能的实现。然后按照模块化的设计方法编写出控制器软件程序。在CCS编译环境下，利用DSP仿真器进行控制器的软硬件调试，实现了防爆机器人八路电机的位置控制和速度控制，以及多串口通信等功能。最后搭建了防爆机器人实验平台，对控制器进行了实验验证。
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