论文部分内容阅读
随着机械、建筑等工业的飞速发展，产生了一些受力情况比较复杂的大型结构件。为了保证复杂受力结构件的在实际应用中的可靠性，需要相应的加载系统对其进行多维力/力矩加载试验。由于并联平台具有结构刚度高、承载力强等优点，而且可以实现六维力/力矩的加载。本文所研究的多自由度加载系统采用Stewart平台结构形式，通过研究加载力/力矩与并联机构驱动力之间的关系，分析并联平台结构参数对驱动力的影响，并对加载力/力矩的控制方法进行研究。首先分别推导了静态加载和动态加载时多自由度并联力加载试验系统的力学模型，分