该文针对多指灵巧手对于物体的抓持形式、力学条件、运动学、动力学及灵巧性和可操作性等方面进行了研究.首先,根据所希望的物体的操作要求,讨论了单指灵巧手依靠摩擦力推动物体的力学条件,然后讨论了多指灵巧手抓持物体的几种形式,以及抓持物体的力学条件.其次,以Robot-I型示教机器人为原型,在建立其模型的基础上,应用机器人运动学理论,求出了运动学正解和逆解,然后用Matlab软件进行计算及动态仿真,从而验证了运动学解的正确性.接着,在此基础上,建立其动力学方程,求解逆动力学方程,并求出了指端静力在各关节上的等效驱动力;最终,求出了当机械手驱动一物体运动时,机械手各关节所需的总驱动力或力矩.最后,在研究灵巧手抓持和操作物体的灵巧性及可操作性的基础上,分析了单个4R手指的可操作性和灵巧性,得到了手指的最佳位形、最佳灵巧点,而且所得到的手指位形,与人类手抓握物体时的操作姿态相比非常相似.然后,把可操作性椭圆与操作力椭圆相比较可以看出,操作性好的方向却与能产生大的操作力的方向恰恰相反.