空间并联机构已成为国内外研究学者和工业应用的热点，其中又以自由度是3、4、5的少自由度空间并联机构较为突出。无论是在并联机构的设计过程中，还是在工业应用中，机构的自由度是必须要最先确定的。本文在螺旋理论分析方法的基础上，对少自由度并联机构自由度自动计算进行了探索，该项研究可减少自由度计算的时间，为使用者提供了方便、快捷的途径。具体内容如下：首先利用螺旋理论的基础知识，将多自由度副均用单自由度副表示，并得出其在空间不同位置的螺旋表达式，建立不同种类的单开链分支；为方便编程语言计算不同坐标系下螺旋的相关性，建立了平面直角坐标及空间直角坐标系的数学转换模型。利用三维建模软件SolidWorks创建了基本的实体模型和支链库，在此基础上利用SolidWorks中的宏插件创建基于VB的二次开发系统；根据少自由度并联机构的构建准则，装配得到满足已知构型条件的三维实体模型；在VB界面下，计算初始位形时机构支链的约束螺旋。利用SolidWorks自带的智能采点功能，在模型经过位姿的改变后，输入每个运动副的点坐标，由开发系统自动计算出整个机构的运动螺旋系，可为其它相关计算提供数据信息。最后介绍了此软件系统的使用步骤，在软件系统计算得出支链约束螺旋的基础上，进一步计算了几种典型的少自由度并联机构自由度，其结果验证了该系统的可实用性。