本文提出的多层强化学习思路，应用在仿真平台实验及真实机器人实验中，较好的实现了多机器人的团队协作，表明了该算法的有较强的适用性和通用性，为以后将该方法应用到实际机器人奠定了一定基础。 首先对多移动机器人智能学习的研究现状进行简单的论述，并对多移动机器人团队协作系统的特点、体系结构进行简要的概述。接下来，在简介强化学习现状和背景之后，介绍了强化学习方法基本概念、算法原理及其基本结构，详细论述了多种强化学习算法以及多机器人团队协作的几种常见任务。然后，对基于多层RL的强化学习进行了仿真实现。在简介仿真软件之后，阐述了采用单层RL所面临的问题从而提出了采用多层的原因和思路。随之进行了详细的多层RL仿真实验设计和仿真结果分析。最后，在介绍真实RL实验平台之后，设计了真实机器人的强化学习实验任务。对任务进行了具体的实验设计，并针对真实实验结果进行了处理和分析。