【摘 要】
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该文设计了一种基于数字信号处理器TMS320LF2407DSP的关节运动控制器,主要包括以下内容:首先,讨论了HIT-IV型机器人系统的设计,主要包括机械系统的设计和控制系统的设计两部
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该文设计了一种基于数字信号处理器TMS320LF2407DSP的关节运动控制器,主要包括以下内容:首先,讨论了HIT-IV型机器人系统的设计,主要包括机械系统的设计和控制系统的设计两部分;建立了HIT-IV机器人数学模型,包括建立关节坐标系,确定各杆件参数,推导了运动学和动力学方程;简单介绍了三种机器人控制策略:行走分级递阶控制、地面反力的柔顺控制和ZMP控制.然后,设计了HIT-IV型双足机器人的关节控制器的硬件系统.整个控制器可以分为三个部分:基于DSP的控制器目标板的设计,基于SA60的PWM功率放大器的设计以及驱动电机和码盘的选用.整个设计可以有效地完成机器人关节的运动控制和精度要求.最后,采用模块化的设计思想,详细设计了机器人关节控制系统的软件实现.该文以单关节为例,编写了一整套的控制软件程序,包括AD转换、PID算法、控制信号输出和码盘信号反馈,很好地完成了HIT-IV机器人关节直流电机的闭环控制.
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