该文分析目前利用检验工作空间的方法解决并联机器人安全问题的利弊,在此基础上做了以下三个方面的研究:1.借助受限变量的概念,提出了一种基于对受限变量进行约束的"虚拟限位"的并联机器人保护策略.这种"虚拟限位"的方法具有一般性,可以将这类设备在高速、大范围运动时的各种干涉防护问题均转换为限位问题进行求解,不仅简化了问题的求解过程,而且易于推广;2.通过对几类关键受限变量--杆长、关节摆角、倾倒角和旋转角进行相关运动学计算,实现对它们的限位约束;同时,针对因滚珠丝杠螺母副引起的杆长随角度变化而"浮动"的特殊问题,对正向运动学迭代算法进行改进,加快了收敛的速度;3.成功设计开发了一套并联机器人设备层保护系统.该保护系统分为硬保护模块和软限位计算模块两部分,既可以防止万一因保护计算机发生故障而导致机器人保护系统失效,又可以利用计算机强大的运算能力解决硬保护模块不能独立完成的功能,提高安全防护的效果和系统可靠性;对Panasonic的MINAS系列交流伺服电机控制方式的改进,满足了机器人系统控制需要,也为其它项目在应用同类型伺服电机进行控制时提供了一种解决方案.