本文在介绍我国现有大洋多金属结核采矿集矿机样机行走技术方案及行走机构履齿结构的基础上，对集矿机履带行走机构在海底稀软底质环境下进行行走作业时履齿的运动、直线牵引和转向动力等问题进行了分析。 结合国内外学者对车辆与软路面相互作用研究的成果，围绕着履齿工程设计时结构参数的取值问题，以减轻履齿对海底底质的扰动、保证履带行走机构在稀软海底底质环境下行驶时具备足够的附着力为出发点，对履齿结构参数与车辆的总体参数、海底底质特性参数之间的密切关系展开了研究，提出了集矿机履齿主要结构参数的确定方法或原则。 在上述工作的基础上，结合“九五”期间集矿机的试验情况，对大洋多金属结核采矿集矿机履齿进行了改进研究并提出了相应的改进措施，这些改进主要包括改变履带板齿的安装、布置方式，采用齿高分层的方法适当增加部分履齿高度以及调整履齿的结构参数等。 在试验研究部分，通过设计的装置，在模拟海底底质环境下，对单履齿的剪切及齿高分层时单履齿的附着力展开了初步的研究，这对集矿机履齿的工程设计有着直接的参考意义，也为进一步展开履齿与模拟海底底质相互作用的研究打下了基础。 文末，对集矿机样机的改进和完善提出了参考性建议，并对进一步发展深海稀软底质环境行走技术的相关研究方向进行了展望。