全向驱动电动轮系统是以四轮全向协同驱动技术、无刹车驻车技术和四轮独立控制技术为核心的行走机械基础部件,具有控制灵活、适应范围广、过载能力强、系统性能可靠,维护方便等特点。其研究的实施将为行走机械行业提供一种组态灵活的标准化产品,对行业标准的制定起到铺垫作用,使系统具有更好的适应性,缩短设计时间和减少重复设计,有助于设计效率的提高。本文通过对车辆轮毂、悬挂和传动系统进行分析,在满足功能要求和参数要求的基础上,完成了全向驱动电动轮轮毂、悬挂和传动系统的类型选择和结构设计；基于对模块化电动轮系统的可行性分析,满足模块化设计要求,实现了电动轮系统的模块化设计,设计的通用型模块化电动轮可适应多种车型；以相似理论为基础设计了试验模型,在满足试验要求的基础上,对原型进行了一定程度的简化,制作了试验样机；完成了对硬件和软件的设计,实现了对试验样机的协同驱动和控制。试验系统满足各项功能与参数要求,能够安全、可靠、稳定地工作,为全向驱动电动轮系统的发展和应用提供理论基础和试验数据,同时也对行走机械方面的发展起到了铺垫作用。