并联机构在高精密领域的应用进一步促进了并联机构性能需求的提高。机构具有连续运动对轨迹规划和运动学标定等具有重要意义,对机构执行末端位姿的精度和误差具有很大的影响。然而传统并联机构由于其独特的结构导致在运动过程中存在瞬时运动和连续运动,而瞬时运动的存在制约了机构执行末端的轨迹规划,如何设计存在连续运动的并联机构具有重要的意义。本文主要针对若干具有连续运动的三自由度并联机构型综合的问题进行分析研究,提出一种针对具有连续运动的三自由度并联机构型综合方法并进行机构构型的综合分析,主要研究内容包括以下几方面:基于螺旋理论,利用数学公式推导并联机构具有连续运动的充要条件,并结合空间线几何和机构拓扑结构设计的综合方法,提出一种具有连续运动的三自由度并联机构构型综合方法。基于提出的机构构型综合方法,分别对2T1R、1T2R和0T3R等具有连续运动的并联机构进行机构构型综合,得到一类满足目标的对称与非对称三自由度并联机构。针对综合出具有连续运动的三自由度并联机构,基于螺旋理论对典型的新型机构进行分析研究,确定机构连续转轴存在的空间位姿,并利用仿真软件进行仿真验证,对比图表表明综合的机构满足构型综合的目标,说明提出的机构构型综合方法可行。