基于虚拟现实的控制技术具有广泛的工业应用前景,美国特斯拉公司领导人马斯克已经给人们展示了生物机器人的智能应用领域和对人们生活和工作的影响。随着通信技术不断发展,5G技术已经产生,毫秒级别通信速度可使虚拟远程控制技术更上一个台阶。未来对于控制的要求会越来越高,作业环境也会更恶劣,利用虚拟现实技术加上超远距离控制可以使工作人员摆脱工作环境的束缚。本文将整个系统划分为操作端、服务器和执行端三个部分。在操作端对虚拟现实技术的应用进行了研究和设计,主要包括数据手套研制和3D虚拟控制软件设计;在执行端对机械臂运动学以及机械臂的控制系统进行了研究和设计,主要包括机械臂Linux控制设备的研制和嵌入式控制软件的设计;在服务器端研究了SSH在超远距里数据传输中的应用。在数据手套的设计中主要对MPU6050惯性传感器的数据采集和数据处理进行了研究和设计,利用MATLAB仿真和实验找到了一种对MPU6050数据处理的综合滤波器,得到了可使用的控制数据,实现了惯性导航和动作捕捉,并对其硬件电路进行了设计。将无线网络通信技术与数据手套相结合,定义了数据传输格式,实现了数据的无线网络传输。利用Pro/E、3ds MAX对机械臂分别进行了建模与渲染,和Unity对机械臂进行了三维建模,并在VS中对三维模型和机械臂视频信号进行了整合,设计了3D虚拟控制软件。Linux设备是机械臂端的控制设备,对Linux设备硬件电路进行了设计,并使用QT4对其控制软件进行了设计。对六自由度机械臂进行了运动学研究,通过对其逆运动学求解方法的研究,决定采用牛顿迭代法进行迭代求解。通过对整个平台的调试,实现了基本的控制功能。在本文将虚拟现实技术与互联网通信技术相结合,实现了通过数据手套对超远距离机械臂的初步控制。对于在复杂和危险环境中的工作提供了一种解决方案,为虚拟远程控制工业机械臂的发展提供借鉴。