随着科学技术的飞速进步,机器人在诸多领域得到发展和应用。其中医用机器人是一个重要的发展方向,而医用机器人在全口义齿排牙中的应用很少,并且存在很多的问题和不足。为了适应不断发展的社会需要,未来的全口义齿机器人必须能够满足人性化要求,使全口义齿的制作实现规范化、标准化、自动化、工业化的水平,从而极大地提高其制作效率和质量。排牙机器人的研制是将机器人应用于口腔修复医学的一次大胆尝试。机器人多指手(灵巧手)作为机器人与环境作用的最后环节和执行工具,相当于安装在机器人臂上的可独立实现精细操作运动的一组机器人,是真正拟人化并能实现灵活操作的机器人手。本文提出了基于Motoman UP6机器人排牙多指手的排牙的实现方案,主要进行了排牙多指手的结构、抓取和仿真的研究。首先对多指手的结构型式进行综合分析,选用多目标函数优化法对多指手各结构参数进行优化计算。在所设计的排牙多指手优化结构基础上,建立手指及整体运动学方程,并对正、反向运动学方程求解。进一步对单指结构进行分析,计算出单指灵巧手的工作空间,并利用Matlab软件对工作空间进行可视化模拟。然后对多指手的抓取方法进行研究,并深入研究了力封闭抓取方法,进行了实例计算。最后利用UG软件对排牙多指手进行三维建模,并利用ADMAS模块进行动力学仿真,可视化的验证了排牙多指手排牙操作的可行性与准确性。本课题的研究是机器人技术由传统工业领域向医学领域扩展的又一次体现,既符合医用机器人的发展趋势、满足日益发展的社会需要,又促进了机器人技术、口腔修复学全口义齿制作技术的发展,因而课题的研究具有良好的社会效果和应用前景。