论文部分内容阅读
[!--newstext--]
[!--title--]
【摘 要】
：
近年来,随着自动化水平提高以及机器人技术的普及,手工焊接因其生产效率低下、工作环境恶劣等弊端凸显,逐渐被以机器人为主体的自动化焊接系统取代。但受限于工业机器人的硬件设备和智能化水平,当前焊接作业的机器人主要采取“手动示教--记忆再现”的工作模式。可是,这种工作模式不可避免受到装夹误差、受热变形等外部因素的干扰,导致实际焊接时的焊缝轨迹偏离手动示教时的焊缝轨迹,从而使焊接的精度和质量受限。为此,在国
【机 构】
：
华南理工大学
【出 处】
：
华南理工大学
【发表日期】
：
2021年01期
【基金项目】
：
国家科技重大专项“五千台具有完全自主知识产权的面向机床自动化生产的机器人开发及产业工程”（编号:2015ZX04005006）; 广东省科技计划项目“关节型机器人动力学模型及控制方法”（编号:2019B040402006）
其他文献
氧化锆陶瓷具有高强度、高硬度、低热传导率、高耐腐蚀性能以及优良的生物相容性等优点,在医疗器械、汽车配件和航空航天等领域均有广泛应用。其中,医疗手术刀具是一种全新领域的应用。但是使用氧化锆陶瓷制备手术刀存在以下两个问题:（1）氧化锆陶瓷特性决定了它缺乏类似金属的塑性变形能力,断裂韧性较差;（2）氧化锆陶瓷存在低温老化现象,而医疗刀具涉及到的高温蒸汽灭菌消毒过程以及湿热的应用环境要求氧化锆陶瓷具有良好
工程项目交易方式的选择是业主在项目前期的一项重要决策,它在很大程度上关系着项目的成败,因此对工程项目交易方式选择进行研究具有重要的现实意义。本论文尝试建立影响工程项目交易方式选择的指标体系,引入随机森林算法构建基于项目数据的工程项目交易方式决策模型。旨在从理论上扩展现有工程项目交易方式选择的研究思路和方法,并在实践上帮助业主选择合适的工程项目交易方式。本文主要研究包括三部分内容:首先,构建工程项目
铬渣是一种强碱性的危险废物,其中含有的六价铬毒性高、迁移性强,给环境安全和人体健康带来巨大威胁。其传统的处置方法一是还原固化后填埋,一方面,铬在锰氧化物或嗜锰细菌的长期氧化作用下会重新释放到环境中,造成二次污染;另一方面,填埋也是对铬资源和土地资源的极大浪费。二是酸性浸出/碱性焙烧以提取铬,但由于选择性差、提取率低等缺点并未得到广泛应用。因此,传统的处置方法并不能彻底还原/提取铬渣中的六价铬。究其
电镀污泥是化学沉淀法处理电镀废水过程中产生的一种典型危险固体废物,其所包含的重金属（铬、镍、铜、锌等）既对环境存在巨大的危害,同时也是重要的金属资源。因此,电镀污泥中重金属的提取对环境保护和资源回收具有重要意义。电镀污泥通常是多种金属离子共存,采用传统的浸出法难以实现重金属的高效、高选择性提取。同时,浸出液中多种金属离子共存将大大增加了重金属再利用的难度。常见的电镀污泥中主要物相为碳酸钙、硫酸钙,
纳米药物载体的发展为肿瘤治疗提供了新的策略。其中,药物与载体分子相结合的前药载体能够有效提高药物的溶解性和体内循环稳定性,避免药物过早释放,并通过被动靶向增加肿瘤部位药物富集量,降低全身性毒副作用。此外,前药载体的药物释放可以通过设计药物与载体分子之间的连接体加以控制,比如肿瘤微环境响应型连接体能够针对肿瘤微环境的特点（比如,谷胱甘肽含量高）实现响应变化,快速释放药物。铜对肿瘤发生发展和肿瘤部位血
结构系统的模态参数识别是结构健康监测的重要组成部分,主要通过结构振动响应数据如加速度、位移等分析得到。这些数据通常由安置在结构上的传感器获取,安装繁琐且耗时,监测也多有不便。近年来,随着图像数据采集和计算机视觉技术的发展,视频监测逐渐成为结构响应监测的一种高效方法。然而,目前结构视频监测技术一般要求使用高速相机在理想环境中进行,针对现实环境的适应性较差。针对以上问题,本文研究一种综合解决方案,提出
随着智能交互技术在各个领域的广泛应用和不断发展,手势交互凭借其自然且灵活的特点,越来越具有研究和应用价值。机器视觉主要以图像作为媒介,实现机器对外界信息的智能处理,近年来机器视觉得到了爆发性发展。基于机器视觉的手势交互是当前人机交互的研究热点,而准确且高效的手势检测和跟踪是其实现基础。随着手势交互技术应用场景的复杂化,现有的手势检测和跟踪方案已经难以满足复杂应用场景中对高准确率和高实时性的要求。因
近年来,钙钛矿材料以其优良的光电性能、可溶液加工、低廉的材料成本等优点得以迅速发展。钙钛矿发光二极管（Perovskite light-emitting diode,Pe LED）以其窄发射半峰宽、带隙可调、广色域等优点而受到广泛的关注和研究。在当前的钙钛矿发光二极管研究当中,红光和绿光器件的最高外量子效率已经突破20%,发展较缓的蓝光器件最高外量子效率也已经超过10%,成为下一代电致发光器件的有
中心型地铁站点综合体将在未来承担日益重要的城市公共服务职能。目前我国中心型地铁站点与城市综合体的一体化开发在许多方面尚不成熟,还存在如:地铁与综合开发间的人流衔接低效;基于地铁站点的综合开发功能空间格局混乱;消极的建筑空间环境导致使用体验差等问题。而目前国内外在相关建设项目中逐渐出现以共享型的中庭空间作为衔接中心型地铁站点、城市综合开发和城市公共空间的组织核心的方式。而国内尚缺乏足够的建设实践经验