机器人的控制问题无论在理论界还是工程界多年来一直倍受人们的关注。当机器人系统模型精确可知时,利用反馈线性化技术可以很好地实现机器人的控制,然而现实的操作过程中机器人动力学模型的各个参数是变化的,同时还受到环境干扰和负载变化等许多不确定因素的影响,这就要求机器人控制系统具有较强的自适应性和较好的鲁棒性,因此有必要提出其它的控制方法。本文以模型未知的分钢机械手系统为研究对象,在现有文献的基础上,重点探讨了基于智能算法的力和位置控制。首先,本文介绍了课题研究的背景、目的、意义以及机器人轨迹跟踪控制和机器人力控制的发展现状；机器人的数学模型建立方法,并在此基础上,建立了分钢机械手在自由空间和约束空间的方程,并分析了其特性。其次,介绍了基于ADAMS与MATLAB的分钢机械手联合仿真。利用虚拟样机软件ADAMS建立了分钢机械手的虚拟样机模型,并进行了动力学分析,得出分钢机械手在分钢过程中会出现严重的冲击震荡现象；在MATLAB/Simulink中建立了联合仿真系统的控制系统；联合仿真技术的设计过程。然后,介绍了PID控制理论的知识,在此基础上,根据分钢机械手分钢过程中出现的轨迹跟踪问题,提出了基于鲁棒自适应PD轨迹跟踪控制方法,并通过联合仿真技术验证所设计的轨迹跟踪控制器的正确性和有效性。最后,研究了阻抗控制的原理、分钢机械手分钢过程中冲击震荡和不稳定性产生的原理以及机械手末端与环境接触等效模型,在此基础上,提出了基于位置阻抗的控制方法,并通过联合仿真技术验证所涉及的机器人力控制算法的有效性和正确性。