在ADAMS/View下建立了包括底盘、前后悬架系统、转向系统、轮胎等在内的15自由度整车动力学模型;其次在MATLAB/Simlink下建立了与制动踏板力相联系的ABS系统控制模型,该模型下ABS输出的制动力矩受到踏板力影响。联立两模型进行了一些基本的验证性仿真试验(如:直线制动、间歇制动、弯道制动),从仿真数据中分析得到建立模型的正确性。在仿真模型正确的基础上,在适量的异常工况下(如:高速下弯道制动、左右胎压偏差情况下制动、单移线、双移线等),进行了仿真试验对比。得到车辆的行驶轨迹以及运动姿态,分析车辆行驶过程中的稳定性状态。针对如今ABS的研究重点—弯道制动过程中的稳定性问题,建立目标车辆的渐变速二自由度模型,基于与渐变速二自由度模型横摆角速度的比较和车辆15自由度模型质心侧偏角“β-方法”来判断车辆制动过程中稳定性状态。利用比较差值,采用PID控制算法来计算滑移率门限值调整量,相应地调整某一车轮ABS系统的滑移率门限值,以牺牲适当的制动效率来保持车辆制动过程中的稳定性。并建立相应仿真模型,验证了其在车辆制动过程中保持稳定性的有效性,同时能有效的降低某些异常工况下,发生交通事故的可能性;也为车辆防抱制动系统(ABS)的进一步完善和开发提供了重要基础。