【摘 要】
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随着中国空间技术的不断发展,以及神州五号载人飞船的实验成功,登月探测已经列入了中国近期的宇航计划中,月球机器人作为登月探测的先行者,对它的研究已经得到了国家重点科研
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随着中国空间技术的不断发展,以及神州五号载人飞船的实验成功,登月探测已经列入了中国近期的宇航计划中,月球机器人作为登月探测的先行者,对它的研究已经得到了国家重点科研项目支持.在月球探测机器人中,如何充分地利用机器人所配备的传感器进行环境感知,使得机器人在月球表面运动时能够主动躲避未知障碍物,顺利到达目的地.一些国际空间大国(如美国和前苏联)已经在这方面进行了多年的研究,积累了丰富的经验.当前国际上通用的星际机器人导航主要采用全局导航和局部导航相结合的方式:机器人预先具备月球表面环境的基本知识以及预先的路径规划图,当实际登陆月球后,机器人在沿着预定轨迹行进过程中,还实时地利用本身配备的传感器根据具体环境状况对已经规划的路径做出调整.该文主要研究月球机器人利用视觉传感器所进行的局部导航.文中详细阐述了机器人视觉系统采用区域匹配的方法获取视觉图像光流场的过程,通过分析光流场与机器人驱动电动机的关系构建了视觉与行为模型,该模型将机器人视觉行为与电动机驱动行为紧密的联系在一起.利用该模型的机器人可以通过强化学习顺利完成主动避障与目标跟踪等局部导航功能.
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