空间机器人技术是空间技术的重要研究方向。由于空间作业高安全性的要求，空间机器人避障路径规划的研究对空间机器人技术的发展至关重要。　　 空间机器人最显著的特点是空间微重力环境以及由此引起的机器人复杂的运动学和动力学问题。本文针对空间机器人特殊的力学特性，从空间机器人避障路径规划所要求的安全性、实时性和高效性出发，利用规则体包络的障碍物建模方法，借鉴C空间法思想把三维问题转换为二维问题，研究空间机械臂的避障方法以及基于包络准则的空间机器人预警避障方法，并在六自由度空间机器人仿真系统上开展仿真研究。　　 本文的主要开展了以下三方面的研究：　　 1、改进空间机器人避障路径规划的方法，以达到更高的实时性和高效性的要求。充分结合关节空间法和C空间法的思想，在保持较高精度的前提下，通过障碍物H和V平面上的投影确定障碍域，将三维问题有效地转化成两个平面内的二维问题，简化了规划算法，减小了障碍域的计算量，提高了避障规划速度。　　 2、在空间机器人避障路经规划过程中引入机械臂运动对基座的反作用力的影响。分析了空间机器人的运动学和动力学，计算了机械臂运动对机械臂基座姿态的影响，在机械臂避障路径规划过程中首先预测基于机械臂的运动对基座的影响从而预测障碍物的位姿，并在此基础上进行路径搜索以达到空间机器人避障的目的。　　 3、提出以包络化为准则的空间机器人预警避障方法。在机械臂避障路径规划过程中，对目标关节角在障碍域内的情况以及路径搜索中机械臂将跟障碍物进行干涉的情况提出相应的预警，并在进行相应的评估条件下继续进行相应的操作。