【摘 要】
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随着人类社会与科技的不断发展进步，机器人已经在各个领域得到了应用和发展，给人们的生活带来了极大的便利，同时机器人在很大程度上也是对一个国家的发展水平很好的体现。因此，机
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随着人类社会与科技的不断发展进步，机器人已经在各个领域得到了应用和发展，给人们的生活带来了极大的便利，同时机器人在很大程度上也是对一个国家的发展水平很好的体现。因此，机器人也成为了国内外许许多多专家学者们研究的对象，本课题对RBT-6T/S03S型串联机器人的控制系统进行研究，具体工作如下： 第一，在分析RBT-6T/S03S型串联机器人的基础上依据D-H规则建立直角坐标系，确定D-H参数和齐次变换矩阵，进而推导出六关节的串联机器人的运动学模型，包括正运动学算法和逆运动学算法。 第二，研究分析机器人的直线运动轨迹规划，给出了直角坐标空间机器人轨迹规划算法。 第三，给出RBT-6T/S03S型串联机器人控制系统的硬件结构组成与控制原理，基于MFC结合前述运动学模型和轨迹规划算法开发了RBT-6T/S03S型串联机器人控制平台，可以实现示教、定点抓取、轨迹控制等作业任务。 第四，研究了基于二自由度串联机器人的动力学建模，并结合永磁同步电机（直驱）建立了二自由度串联机器人的动态模型。对建立的模型采用模糊PD与PI控制器进行控制，通过仿真调试，得到了满意的控制效果。
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