机器人辅助偏瘫患者康复训练是神经康复领域的一个新的研究热点，在临床康复训练中具有广阔的应用前景。本文对机器人用于偏瘫患者上肢单关节康复训练的相关技术进行了研究，研究结果为最终实现机器人辅助康复训练和评价的闭环体系奠定了基础。本文主要内容如下： 1、提出机器人用于偏瘫患者康复训练的关键技术，根据康复机器人的关键技术构建了康复训练机器人的整体框架，对框架内的各个组成部分之间的关系进行了分析，并完成了各子系统的功能设计；以人体肩、肘关节的解剖学特征和偏瘫后发生的变化为基础，根据临床康复训练内容完成了偏瘫患者上肢单关节康复训练机器人的机构设计并对机器人的相关问题进行了分析；按照临床康复训练模式确定机器人控制模式，并研究了实现这些控制模式的途径。 2、将机器人信息反馈系统划分为不同的功能模块，确定了各功能模块的具体功能和实现方法；对肌肉表面肌电信号与肌肉疲劳程度的关系进行了实验研究，确定使用表面肌电信号中值频率作为肌肉疲劳程度的反馈信息。 3、提出使用表面肌电信号特征参数和运动参数作为定量评价偏瘫患者运动功能的指标，初步实现了机器人定量评价功能；对健康受试者和偏瘫患者的完成相同动作时相关肌肉的表面肌电信号特征参数进行了比较，为表面肌电信号用于偏瘫患者运动功能的定量评价提供了依据。 4、通过机器人辅助健康受试者完成训练实验，研究了康复训练机器人所提供的康复训练方案中各种因素对康复训练强度的影响，指出不同的训练方案中肌肉的训练强度大不相同，在临床康复训练中应根据患者的实际情况调整训练内容，以满足具体患者的特定需要；通过机器人辅助偏瘫患者完成临床康复训练，证实了康复训练机器人能够满足偏瘫患者的临床康复训练的要求。