本文密切结合我国汽车工业对先进制造装备的重大需求，在国家高技术研究发展计划(863计划)重点项目课题资助下，较为深入地研究了具有我国自主知识产权的TriceptⅣ混联机器人的控制系统开发相关技术，内容涉及混联机器人的运动学模型和位置分析、控制系统设计和软件开发、变速箱虚拟装配工艺仿真验证等。论文取得如下主要成果：　　 1.从运动控制需求出发，分析了TriceptⅣ混联机器人本体结构特点，将其分解为并、串联两个子系统，提出一种针对冗余自由度的位置分配方法，解决了含冗余自由度TriceptⅣ机器人的位置逆解难题，最终建立该机器人的位置正逆解算法。　　 2.基于Turbo PMAC多轴运动控制器，构建TriceptⅣ混联机器人控制系统的硬件系统平台，并针对汽车变速箱端盖装配任务，应用LabVIEW图形化编程环境实现了机器人控制软件的模块化设计，开发了用户界面、程序管理、控制系统回零、点动控制和自动运行等功能模块。　　 3.结合工程应用，利用Solidworks三维软件建立TriceptⅣ混联机器人虚拟装配工作单元模型，并在Cosmosmotion中定义主动与被动关节约束。根据装配任务规划装配工艺过程，将控制系统反馈数据输入到主动关节约束中，驱动虚拟装配仿真模型。仿真结果表明，所建立的运动学模型、控制系统软件及所提出的装配工艺过程均正确有效。　　 本文工作为TriceptⅣ混联机器人的汽车变速箱装配作业单元的研制开发奠定了较好的基础。