近年来地震灾害给国家造成了重大的经济损失和人员伤亡。地震发生后,及时获取灾害信息是提高“黄金72小时”救援效率、降低人员伤亡的重要保障。应用机器人技术可实现对震后搜救人员难以或无法进入的灾害现场进行信息搜集,第一时间为救援指挥中心提供决策信息。本文在国家“863”计划项目“面向突发事件的应急处理机器人研究开发与应用”的支持下,对被动变形地震灾害信息采集机器人系统进行了研究。本文的创新性成果如下:1.对地震灾害信息采集机器人的功能需求进行了分析,提出了一种被动变形履带驱动机构和弧形摆臂机构,并对被动自适应机理进行了研究。2.基于模块化设计思想,设计了信息采集及救援模块,完成了移动平台设计和系统集成设计。3.建立了机器人运动学模型,对机器人翻越凸台和沟槽进行了运动规划,分析了机器人翻越典型障碍物斜坡、凸台、沟槽的能力。4.完成了机器人控制系统的软硬件设计,在此基础上,对机器人车体控制和远程监控进行了研究。5.研制了一台被动变形地震灾害信息采集机器人,对机器人的运动性能和信息采集传输功能进行了测试,验证了被动变形地震灾害信息采集机器人的性能指标。