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【摘 要】
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在空间技术大发展的背景下,众多高尖端柔性空间机械臂被越来越多地应用于深空探测、空间站技术等领域,对其动力学特性及控制方法的研究已成为迫在眉睫的需求。本文针对臂杆、关节均为柔性的空间机械臂系统,采用第二类Lagrange方程和假设模态法建立其欠驱动形式动力学模型。由于系统不仅存在载体与臂杆、臂杆相互间刚性运动的耦合,还存在刚性运动与弹性振动、弹性振动相互间的耦合,系统方程呈现强耦合、高度非线性。基于
【机 构】
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南京航空航天大学
【发表日期】
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2016年03期
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