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宏/微双驱动并联定位平台的定位精度是一项重要技术指标,而影响定位精度的因素主要有两个:1、伺服系统的控制精度;2、机械传动过程中所能保证的精度。本课题基于实验室设计的六自由度宏/微双驱动并联定位平台,以宏平台和微平台为主要对象,在建立运动学和动力学模型的基础上,设计宏了平台和微平台的控制策略,尽量消除控制系统的稳态误差;分析了宏平台的机构误差,微平台的柔性误差。最后,基于粒子群算法针对宏平台的机构误差进行了补偿。具体研究工作如下:机构总体介绍。简要阐述了六自由度宏/微双驱动并联定位平台的整体结构和具