随着现代科学技术的发展,农业生产正由机械化向智能化转型。目前,传统的拖拉机液压悬挂系统正逐渐被电液悬挂系统所取代,而智能控制技术、计算机技术的日益发展,使得机电液一体化技术越来越成熟,拖拉机电液悬挂系统的控制技术取得飞速进步。本文着眼于拖拉机电液悬挂控制系统的研究,将嵌入式分布式控制技术、智能控制技术、CAN总线技术等应用于拖拉机电液悬挂控制系统,对相关的控制技术进行了深入地分析研究。以拖拉机电液悬挂控制系统为研究对象,设计了一套电液悬挂系统的实验平台,首先对液压、悬挂、电控这三个主要模块的组成、工作原理以及相互关系进行了阐述;重点对液压模块进行了建模仿真分析,验证了系统的稳定性与可靠性,为进行电液悬挂控制技术的研究奠定了基础。根据设计的电液悬挂系统,对不同控制方法进行了对比分析,提出了基于加权系数的力位综合控制法。针对不同的工作环境,设计了电液悬挂系统的控制方案,对加权系数的调整方案进行分析,提出了基于BP神经网络的自动调整方式,并进行了仿真验证。结合电液悬挂系统的作业特点,加入了模糊控制算法,设计了耕深模糊控制器,并对控制系统进行仿真分析,结果表明力位综合控制技术以及模糊控制算法对耕深的自适应调节具有良好的控制效果。在此基础上,搭建了嵌入式分布式控制原型系统,开发了基于UCGUI图形人机交互系统的监控终端,用于输入控制命令以及监控系统参数;设计实现了由硬件电路模块和包含加权系数自动调整子程序、模糊控制子程序、AD采集子程序等在内的各程序模块组成的液压控制节点,用于对液压油缸的控制以及系统工作参数的检测;制定了CAN总线通信协议,实现了基于CAN总线的监控终端和液压控制节点之间系统通讯;采用模块机构思想设计了电源系统,提高了系统的稳定性和可靠性。最后,在实验平台上进行了控制系统的实验验证,包括比例阀驱动实验、犁具提升和下降实验、耕深响应实验、模拟阻力加载实验以及力位综合控制实验。通过实验数据分析,证明了控制系统的硬件和软件框架是稳定可靠的,控制系统的控制方案能够实现对耕深的自适应调节和稳定性调节。