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六自由度并联机构以其刚度大、精度高、承载能力强等特点,在众多领域被广泛应用。高刚度对于并联机构性能具有重要影响,然后各自由度刚度耦合的存在限制了并联机构运动精度的提高,因此刚度解耦已经被学者们广泛关注。从并联机构刚度矩阵或雅克比矩阵可知,解耦矩阵是相对一点建立的,称为解耦中心,当机构执行末端远离该解耦中心,机构耦合增大,给高精度控制带来挑战。因此对于高精度、低耦合的应用,设计具有刚度解耦性能的并联机构具有重要意义。并联机构的解耦中心若能适应执行末端运动,将能够保证并联机构全域具有较好的低耦合特性。针