摆线少齿差行星传动具有结构紧凑、传动比大、多齿啮合传动精度高、扭转刚度大和承载能力强等优良特性,广泛应用于工业各个领域,特别是在机器人关节减速器等精密传动领域。复合摆线作为一种特殊的摆线,具有几何形状可调性强,应用于少齿差行星传动领域具有一定的优势。开展复合摆线少齿差行星传动的特性研究,可以揭示其传动的啮合理论,加速其工业应用进程,具有重要的理论意义和实用价值。论文的主要研究内容如下:(1)啮合特性分析首先根据连杆等效转化法分析摆线成形原理,并在此基础上提出n阶复合摆线成形模型,接着采用几何特性可调性强的四阶复合摆线作为齿圈齿廓,根据微分几何和齿轮啮合原理,按照少齿差运动规律,建立了齿轮副啮合方程以及共轭行星轮齿廓方程,然后推导了齿轮副的啮合线、重合度、啮合界限、根切条件,最后分析了齿轮副诱导法曲率,压力角以及齿形调节系数对齿轮压力角的影响。(2)承载能力分析首先分析了复合摆线行星轮的修形方法理论,接着推导了复合摆线共轭行星轮修形后所产生的齿侧间隙和最先进入啮合点位置及未进入啮合的各齿对间初始间隙,然后对复合摆线齿轮副理论啮合情况下进行了受力分析,包括接触位置、各接触点力臂、接触力,最后根据Hertz弹性接触理论分析了齿轮副扭转刚度。(3)动力学仿真及有限元分析首先进行了分流式复合摆线少齿差行星传动减速器的结构设计,接着在ADAMS中建立了减速器的多刚体动力学仿真模型并进行了动力学仿真,分析了减速器齿圈转速、复合摆线齿轮副接触力、行星轮支撑轴承受力等动态特性,同时分析了减速器传动精度及传动效率。