近年来，机器人技术在医疗手术中的应用越来越受到重视。结合实时图像导航，可以实现精确、微创手术操作，对减少病人痛苦、缩短治愈周期、完成高难度复杂手术都有重要意义。本文针对颅颌面骨科手术的操作特点和手术需求，设计了协调控制策略和相关机器人技术，主要包括：　　首次提出针对颅颌面骨科手术操作的、多目标联合优化的机器人定位与冗余度优化策略。策略利用粒子群优化技术，根据操作空间、手术动作的建模，设计出计算简单、可与传统可操作度效果等同的关节机器人运动灵活度指标，取得了合理有效的优化结果。　　首次提出适合颅颌面骨科手术的协调控制策略。策略基于虚拟约束，将执行器的运动空间分解为自由运动与受约束运动两部分，实现了有效结合医生主观干预和机器人精准执行的手术操作。　　设计了机器人系统与遥操作系统之间的实时通信平台。平台基于定时触发的同步网络通信，可实现运动指令、力信号的实时交互。　　设计了执行精度、通信延迟、力反馈等方案可行性验证、性能测试的实验，分析了系统相应模块的特点。　　最后，总结了系统各组成模块可以改进的地方，并探讨了后续研究可以深入的方向。