航线和雷达的脉冲重复频率组参数直接关系到杂波背景下的预警机对目标的检测性能。一方面,不同航线下雷达所处的地理环境不同,同一块地面杂波所处的距离门和多普勒门及其后向散射功率会随着当前载机的径向距离、方位、相对运动状态、主波束指向等变化而变化,影响雷达对某些方向和距离的动目标检测性能。另一方面,机载预警雷达往往采用中、高重复频率的重频组工作模式,其发射的多重频的具体数值决定了杂波和目标在距离-多普勒域的模糊情况,也和杂波分布一起决定了二维解模糊后的目标检测盲区。为提高雷达的目标检测性能,预警机可以根据临时获取的探测场景信息进行实时动态航迹规划和工作参数优化,尽可能减少目标检测盲区。另外,多无人机协同对任务区域进行侦察时,常规方法将待搜索区域分割成若干子区域,再在子区域内采用“Z”型路线覆盖搜索。此种方法不仅存在飞行路径长、侦察效率低、消耗燃料多等缺点,而且对可能出现的障碍物阻挡、少数无人机被击落或者机器故障、新的无人机加入工作等突发情况难以应对,需要制定新的解决方案。本文针对地理知识辅助的目标检测性能预测、航迹和工作参数选择问题,提出了结合遗传算法的预警机航迹规划和重频组优化方法。针对多无人机协同区域搜索中存在的问题,提出了多无人机协同区域搜索的航迹规划方法。主要工作包括:1.知识辅助的预警机航迹规划和重频组优化方法研究。首先,考虑杂波不能被完全抑制而影响雷达目标检测性能的情况,研究了包含不同地理环境因素的多场景杂波仿真方法。进而研究了雷达目标检测性能的评估方法。接着,将检测盲区图中的目标发现概率的累积量作为检测性能评估指标,形成了单个航迹点处检测性能评估指标的计算方法。在此基础上,提出了航迹规划方法和重频组优化方法来提高目标检测性能,并提出将航迹规划和重频组优化相结合的方法进一步提高目标检测性能,同时采用遗传算法寻优。仿真结果表明,运用该方法可得到更优的飞行路径和发射多重频,可以有效地降低检测盲区。2.多无人机协同区域搜索的航迹规划方法研究。首先,分析多无人机区域搜索动态航迹规划基本思想,考虑无人机最大转弯角和最小转弯半径等约束。接着,针对无人机任务搜索过程中可能存在的飞出任务区域边界、碰撞障碍物等突发情况,提出了对应的解决方法。在此基础上,提出了多无人机协同区域搜索的航迹规划方法,并基于现代经典智能算法给出实现。该方法既可以为多架无人机规划出合理航迹,又可以在障碍物阻挡、少数无人机被击落或者机器故障、新的无人机加入工作等突发情况下实时调整路线,具有效率高、航迹可飞和可实现区域完全覆盖的优点。