在当代社会中，由于人类的生活条件越来越高，所以对于产品的生产条件的要求也会有所提升，因此便使得生产自动化已经运用到了各个领域当中。而这些应用中，机器人的运用又极为广泛。此篇文章把阴极铜的生产制造流程作为全篇的根据，加之对同行业国内外的有关技术的研究与分析，对应用于铜冶炼行业机器人的结构及其运动系统作了较为详细的研究和分析。　　首先，根据阴极铜生产工艺的技术要求，确定阴极铜机器人的主要技术参数，从而对机器人的结构设计打下了基础。通过针对相似机器人的结构方面的研究与学习，完成了对阴极铜机器人整体的结构方案的设计。阴极铜机器人属于四自由度关节型，它的所有关节都属于转动关节，驱动以及传动方案经过分析和研究最终确定为应用伺服电机和谐波减速器，同时借助了 Pro/E软件在计算机上对阴极铜机器人进行了结构设计以及后期的建模和装配。之后，又对阴极铜机器人的关键零部件进行了静力学分析，以验证其结构的合理性。　　其次，通过对机器人运动学理论的学习，结合所学知识利用D-H法建立阴极铜机器人的数学模型，并在其基础之上得出了阴极铜机器人的运动学方程，求解其运动学正解和逆解，得到合理的关节参数。　　最后，这篇文章运用Matlab软件对所设计的阴极铜机器人进行了仿真建模，在求出的运动学方程的基础之上对机器人的正运动学和逆运动学进行了分析和研究，并且通过对机器人的仿真验证，确定了正运动学的正确性。运用不同的方法对机器人的路径进行了规划，然后对阴极铜机器人在关节空间中进行了轨迹规划，所用到的方法是三次和五次多项式插值法，最后利用Matlab得出机器人的各个关节的速度，加速度以及位移曲线，从这两种方法中选取最优的结果，以便机器人满足工作要求。