【摘 要】
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该文文中介绍了全局定位的意义,基本概念和技术发展,以及在完成国家高技术计划课题过程中实现的采用光学测量原理的新型全局定位传感器系统.在各种全局定位技术中,视觉定位因
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该文文中介绍了全局定位的意义,基本概念和技术发展,以及在完成国家高技术计划课题过程中实现的采用光学测量原理的新型全局定位传感器系统.在各种全局定位技术中,视觉定位因其所具有的特点成为一种主要的定位方法.该文重点介绍了在全景视觉传感器所取图像中,对合作路标准确提取与识别的图像处理方法.该文所采用的视觉定位传感器系统设计应用于室内环境,由合作路标、全景视觉图像接收装置,以及图像采集与数据处理功能模块组成.其合作路标可固定在作业环境周围,视觉传感器和数据处理系统安装在移动载体（机器人）上.该系统通过视觉方式观测环境中的合作路标,可以应用视角法计算出载体在全世界坐标系中的位置和方向.该文在已有的工作基础上,提出利用先验知识、多窗口结构、分块自适应快速中值滤波、重新量化,以及引入背景信息的自适应最大熵阈值等方法,可在具有强光干扰的情况下,正确识别出合作目标,从而提高了系统的可靠性和鲁棒性.
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