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为适应复杂、恶劣工作环境的变化或多功能要求的变化,现代机械系统要求现代机构向自重构性发展,即机构在运动过程中,可以改变其拓扑结构、运动学参数或动力学参数。变拓扑机构是在变胞机构的基础上提出的一类具有自重构性的新机构,变拓扑机构可以通过构件的缩并与裂变、邻接关系的变化和运动副类型的变化,以改变机构在运动过程中的构型,适应不同的工作环境,拓展了机构应用的范围。目前,变拓扑机构在构型的综合与选择、构型间的关系、运动学和动力学分析等领域还有大量的问题没有解决。由于对变拓扑机构的分析涉及到多种构型分