伺服系统运行过程中,负载惯量不能辨识、扭转振动无法抑制是伺服控制领域中非常常见的问题,不仅大幅降低伺服控制精度,而且影响了控制速度的提升。鉴于此,本文围绕高性能伺服驱动关键技术展开,在完成高性能伺服平台性能评价的基础上,研究并实现了转动惯量在线辨识和扭转振动自适应抑制技术。论文主要分为四个部分:第一部分在介绍了永磁同步电机的数学模型的基础上,详细分析了SVPWM原理及矢量控制技术;第二部分根据伺服驱动器所使用的软硬件平台,对矢量控制核心模块和伺服平台进行分析,进而给出了伺服平台的性能评估结果,该结果使得开发人员对软硬件平台以及矢量控制算法的选择会有比较明确的参考标准;第三部分首先介绍了模型参考自适应技术和离散跟踪微分器技术,然后结合两者利用simulink完成了电机转动惯量在线辨识的仿真实验,最后在伺服平台上部署实现,实验结果表明该方法辨识结果精确、辨识速度较快,具有良好的抗干扰性能;第四部分首先介绍了自适应扭转振动的抑制原理,然后对自适应陷波器技术进行分析并给出了该技术实现过程,最后利用simulink搭建仿真模型,对自适应陷波器的振动抑制效果进行测试,实验结果表明所设计的自适应陷波器可以有效抑制电机扭转振动。本文以高性能伺服驱动为目标,研究和实现了高性能伺服平台评估、电机转动惯量在线辨识、电机扭转振动自适应抑制这三个关键技术,为高性能伺服驱动系统的设计提供了解决思路。