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水下机器人的控制系统是时变的、非线性的、大时延的、多自由度相互耦合的复杂系统.因而控制系统分析与设计是相当困难的工作."CR-01"6000米自治水下机器人原有控制器是基于平坦海底的工作环境面设计的线性补偿器,随着工作环境向海山区的延伸,原有的控制器已不能满足控制性能的要求.基于这个应用背景,作者以"CR-01"6000米自治水下机器人为实验平台,在对其系统软件剖析的基础上,对水平航向控制回路进行了自校正控制与模型控制的系统设计、计算机仿真和水池实验研究.