【摘 要】
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该文选择被动的双目立体视觉作为视觉系统的主要工作模式,并以三个CCD摄像机和一台激光测距仪的配置来确保整个系统的可靠性,给出了一个完整的月球车立体视觉系统的实现方案.
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该文选择被动的双目立体视觉作为视觉系统的主要工作模式,并以三个CCD摄像机和一台激光测距仪的配置来确保整个系统的可靠性,给出了一个完整的月球车立体视觉系统的实现方案.在硬件配置方面,从视觉系统的有效视场、图像处理速度和精度等性能指标出发,在理论上分析了CCD摄像机配置参数如下倾角、基线长度、视场等设计时应考虑的问题,可供实际系统设计时参考.在软件实现方面,选择Tsai的两步法来标定摄像机,讨论了在具体标定过程中可用于提高标定精度的措施;利用基于特征约束的区域匹配方法来确保匹配的准确性和快速性.在立体匹配中,利用多尺度小波变换在实现边缘提取的同时实现降噪,通过多特征匹配、双向匹配、选取图像子集、部分二次采样等手段进一步改善视觉系统的总体性能,讨论了利用专用硬件来加快视觉处理的可能性.
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