近年来对多体系统的建模、动力学分析、设计与动力学控制等问题已经得到了人们的关广泛注,已逐渐成为现代力学的重要发展方向之一.多体系统动力学的早期研究主要集中于多刚体系统动力学方面,其研究是建立在经典力学理论基础之上的,并已经取得了一定的研究成果.柔性多体系统动力学研究始于20世纪70年代,随着航空航天、军事、高精尖端科技的迅猛发展,轻质柔性材料广泛应用于工程与生产实际中.因此,研究由刚体和变形体所组成的柔性多体系统的大范围动力学行为,是对多刚体系统动力学的扩展和发展,是集经典动力学、连续介质力学、计算力学以及现代控制理论于一体的交叉学科.本文主要关注如下的问题.第一章介绍了多体系统的发展历程,重点介绍了柔性多体系统的发展现状以及研究的主要方法；第二章介绍了与多体系统相关的基础知识与概念,如：应变梯度、应变、应力、平衡方程以及本构方程等；第三章介绍了柔性多体系统动力学中建模的若干方法,重点介绍了“浮动坐标方法”和“绝对节点坐标方法”；第四章用浮动坐标方法建立了一个平面曲柄的动力学方程；第五章应用绝对节点坐标方法,推导了一个柔性梁的运动方程.本文的研究工作为后续进一步的研究打下了基础.