永磁同步电机(PMSM)因具有体积小、效率高、可靠性强、适用范围宽等优点而广泛应用于工业自动化领域。但永磁同步电机作为伺服控制系统的执行机构,属于一种强耦合、参数易变、非线性的被控对象,易于给系统带来非线性和不确定性的控制问题,也是永磁同步电机伺服系统的控制难题。自抗扰控制(ADRC)技术是一种继承经典PID“基于误差来消除误差”的控制思想、不依赖于被控对象数学模型的一种非线性控制方法,能有效地解决系统的非线性和不确定性问题。引入自抗扰控制技术,能有效改善永磁同步电机伺服系统的抗扰能力、控制精度、动静态性能以及鲁棒性等。首先,阐述了课题的研究背景及意义。通过对当前伺服系统的发展概况,以及对永磁同步电机伺服系统、控制策略和算法的研究现状进行分析与研究,确立了本课题的研究内容。其次,对永磁同步电机的数学模型进行详尽推导,根据永磁同步电机的矢量控制原理,选定id=0的控制方式对系统进行解耦控制,从而实现对电机励磁、转矩的独立控制。然后,简述了自抗扰控制技术的发展及其优越性,并对自抗扰控制器的具体数学模型进行详尽地分析,分别建立了自抗扰控制器的三个环节：跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性状态误差反馈控制律的状态方程。根据这三个环节的具体特性分别对其进行参数整定,并给出整定方法。最后,结合永磁同步电机的数学模型,基于自抗扰控制器设计永磁同步电机的伺服系统。通过搭建系统的Simulink仿真模型,分别对永磁同步电机伺服系统的动态性能、跟踪性能、抗扰性能进行研究。仿真结果表明：在自抗扰控制器的作用下,永磁同步电机伺服系统具有精确的跟随能力、良好的动静态性能以及非常强的抗干扰能力,获得了预期的控制效果。