一百多年传统汽车的发展历程,给人类社会作出巨大贡献的同时,也给人类带来了严重的能源紧缺和环境污染问题,在这两方面的压力下,开发能够集中解决能源、环保和交通问题的零排放或近零排放的交通工具---电动汽车,顺其自然的就成为了汽车工业的发展趋势。其中,作为一种新兴电动汽车驱动形式的轮毂电机驱动电动车以其结构简单、紧凑、占用空间小、反应灵敏、动力传递效率高的优点,以及其理想的控制特性和广泛的应用前景,受到了各界普遍关注,尤其以学术和工程界对轮毂电机驱动电动汽车更视为汽车领域的研究重点。本文通过分析轮毂电机驱动电动车的发展背景、国内外现状、关键技术等对轮毂电机的选型、结构、特点等进行研究,选择出最适合实验的永磁无刷直流电动机作为轮毂电机,并通过其工作原理、数学建模选择出电机的驱动控制策略。本文还通过对传统内燃机汽车差速器和电动汽车电子差速技术的对比,分析电子差速技术的优势,确定出电子差速系统的总体控制策略,并基于Ackerman几何分析轮毂电机驱动电动车的转向原理和过程,同时,并对电动汽车转向时的转矩和转速进行分配。最后,本文通过模拟电动小车进行四轮毂电机驱动电动汽车的直线行驶和转向行驶实验,来验证其可行性。