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本文围绕机器人辅助显微外科手术系统（Robotic Assistant Microsurgery System，简称 RAMS）的研究与开发这个专题，对RAMS主从机器人的技术指标、工作空间、运动学匹配映射、样机设计与实验进行了全面、系统的分析与研究，取得了一定的研究成果，具有一定的理论价值和实际意义。基于显微外科手术的基本操作和空间布局，以血管吻合显微手术操作为实际应用对象，对医生的动作进行了记录和量化分析，根据投影几何以及显微手术数据得到了从手末端工具准确的三维灵活操作空间，