【摘 要】
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论文共由四部分组成.第一部分,研究了SINS+GPS/GLONASS组合导航系统,对惯导系统在发射点惯性系下的小误差方程进行了详细的推导,分别采用输出校正和反馈校正两种方法对组合导
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论文共由四部分组成.第一部分,研究了SINS+GPS/GLONASS组合导航系统,对惯导系统在发射点惯性系下的小误差方程进行了详细的推导,分别采用输出校正和反馈校正两种方法对组合导航系统进行了仿真和精度比较.第二部分,研究了SINS的传递对准技术.该文详细推导了主、子SINS之间的相对速度误差方程和相对姿态误差方程.并就考虑和不考虑机翼弹性变形两种不同情况分别列写了卡尔曼滤波所需的状态方程和测量方程,进行了仿真研究.第三部分,对大失准角下的空中对准进行了研究.该文引入旋转矢量与四元数误差的转换关系,详细推导了大失准旬下用四元数误差和等效旋转矢量误差表示的误差模型,从而更准确地描述SINS的误差传播特性,推导的模型说明线性的四元数误差方程等价于非线性的等效旋转矢量误差模型,并且当姿态误差为小角度时,旋转矢量模型可以退化为等效倾角模型.最后利用扩展卡尔曼滤波和迭代滤波两种方法对所推导的四元数误差模型进行了仿真验证.第四部分对INS常用的几种误差方程进行了总结.
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