AGV是一种以电力为动力,具有一定负载能力,可以通过车载控制系统实现定位、避障和路径规划的智能设备,通过预设轨迹的方法自动引导设备行进和停止,从而达到自动引导传输的工作目的,极大程度上满足了柔性制造和自动化物流转运的需求。近几年,随着机器视觉技术的成熟,通过视觉来进行导航是AGV的一个研究热点,目前通过特定单一特征可以较好的实现AGV自主导航,如循线导航,但是这种导航方式功能单一,在直线路径导航中能有很好的效果,此外图像内容信息量丰富,探测范围广,机器视觉在物体检测和目标跟踪上有着不可比拟的优势,但是运算量较大,所以如何利用单一视觉传感器又好又快地实现路径的选择和目标定位,是当下AGV导航的研究热点。本文通过图像处理手段,对AGV图像传感器传回的路面图像处理分析,识别出路径线,依据直线特征计算车体与路径线的偏向角度,根据相机成像原理与机器视觉相关知识,建立图像平面与路面的对应关系,依据单应性实现对图像中任意两点的测距。为了解决传统AGV行驶路径单一、工作流程固定的问题,本文提出基于识别文字路标的路径选择方案,在分支路径上设置文字路标,在AGV运动过程中,定位图像中的文本区域并识别,与预置路径节点比对选择路径。